Планета, на которой живёт наша цивилизация. 10000 лет назад странник с далёкой звезды Ра бежал из мёртвого мира в поисках способа продлить свою жизнь. Его тело слабело - наверно, его собственный вид вымирал. Блуждая по галактике, пытаясь обмануть смерть, странник пришёл в этот мир, полный жизни, и встретил здесь примитивную расу - людей - вид, который он своей силой мог поддержать и развить. Когда день сменил ночь, и люди в страхе бежали, один смелый юноша вышел навстречу свету. Ра забрал его и вселился в его тело как паразит в поисках хозяина. Обретя форму, Ра объявил себя богом. Вслед за ним на Землю явились и другие представители его вида - гоаулды. Потом на Земле было восстание, неизвестным образом заставившее почти всех гоаулдов покинуть наш мир. Жители Древнего Египта похоронили Звёздные врата под каменной облицовкой, после чего люди забыли о том, кто были их боги, на долгие века, пока американская археологическая экспедиция профессора Ленгфорда не нашла Звёздные врата в Гизе.

Звёздные врата в Гизе, очевидно, были привезены на Землю гоаулдами, а на самом деле на нашей планете уже были Звёздные врата, которые полковник О'Нилл и капитан Картер обнаружили в Антарктиде спустя примерно год после возобновления работы проекта "Звёздные врата". В то время, как на египетских вратах в качестве точки отсчёта используется пирамидка с солнцем, на вторых Звёздных вратах - подчёркнутый круг, означающий точку отсчёта всего. Видимо, именно с этих врат могущественная раса Древних начала создание системы Звёздных врат Млечного пути. Древние - раса сверхлюдей - ещё до гоаулдов нашли наш мир, покинув свою родную галактику. В какой-то момент они были заражены ужасной чумой, которая почти уничтожила их цивилизацию. Некоторые из них вознеслись, другие улетели на своём городе-корабле Атлантиде в галактику Пегас. Столкнувшись там со смертельной опасностью в лице рейфов, Древние оставили Атлантиду под водой планеты, на которой их осаждали враги, и вернулись на Землю через Звёздные врата, после чего ещё долгое время жили среди людей.

Спустя многие века люди Тау'ри, как называют Землю гоаулды, нашли погребённые в Египте Звёздные врата, разгадали их тайну стараниями молодого археолога и культуролога Дениела Джексона и начали с их помощью исследовать Вселенную. Шаг за шагом, преодолевая сопротивление гоаулдов, считавших развитие нашего мира опасным для себя, жители Тау'ри устанавливали контакты с иными расами и народами, населявшими нашу и другие галактики, победили гоаулдов, стали Пятой расой Альянса могущественных рас, получили много новых знаний и технологий, а так же нашли затерянный город Древних Атлантиду там, где его оставили Древние.

Постоянные опасности, ожидающие жителей Тау'ри на пути к неизведанному, не страшат людей. И хотя работа программы Звёздных врат постоянно подвергает планету риску, люди этого мира по-прежнему занимаются исследованием тайн Вселенной.

Планета Земля, естественно, присутствует во всех эпизодах сериала.